Berawal dari tahun 1991 seorang Biarawati dari tarekat DSY (Dina Santo Yosep) bernama Sr. Mariecen Warson, DSY, orang Belgia mantan Kepala Sekolah SPG Teruna Bakti Waena, membaktikan sisa hidupnya untuk anak-anak yatim piatu di sekitar Sentani. Dengan menyewa Sebuah gubuk kecil di Hawai Sr. Maiecen Warson, DSY merawat dua orang anak yang menderita sakit TBC. Dengan sinar matanya yang penuh kasih Sr. Mariecen Warson, DSY menerima keluh kesah anak-anak yang datang kepadanya, hingga dalam setahun Warson menampung 39 anak. Dua orang umat katolik dari Argapura bernama Andreas Salombe dan Suhardi datang membantu Warson menyekat ruangan-ruangan karena jumlah anak semakin banyak. Banyak keluarga bersimpati dari berbagai kalangan untuk datang membantu suster Mariecen Warson, DSY dengan membawa beras, baju layak pakai dan alat tulis menulis. Beberapa orang yang datang memberikan saran agar kegiatan sosial yang dilakukan Warson perlu diberi payung hukum agar mendapat bantuan dari Pemerintah setempat. Suster Mariecen Warson menghubungi berbagai umat agar terlibat secara organisasi, Pater Nico Syukur Dister, OFM dan ibu Yusan Yeblo banyak terlibat sejak pendirian hingga proses berjalannya waktu saat ini, pada tanggal 28 Maret 1992 secara resmi lahirlah Yayasan Putri Kerahiman Papua atau sering disebut YAPUKEPA, dengan unit karya Penyantunan anak Yatim dan Piatu, pendampingan ibu-ibu janda cerai dan ekonomi lemah hingga pelayanan kesehatan. Ketiga kegiatan ini dilakukan secara bersama-sama dan saling mendukung.
Usia para pendiri sudah semakin tua, semenjak Sr. Maricen Warson, DSY meninggal pada tanggal 2 Maret 1998 di Belanda, Pastor Nico Syukur Diester, OFM selalu melakukan komunikasi dengan berbagai donatur di dalam negeri maupun di luar negeri. Pastor Nico, seorang Profesor yang dikukuhkan di Papua ini mempunyai saudara dari Belanda yang sangat berbaik hati selalu membantu kesulitan anak-anak di YAPUKEPA. Saat ini usia Pastor Profesor Doctor Nico Syukur Dister, OFM sudah semakin senja 78 tahun. Seorang Profesor yang sangat rendah hati dan mengganggap semua orang baik anak kecil maupun orang tua sebagai sahabatnya, telah memilih berbagai sahabat untuk meneruskan semangat YAPUKEPA. Bahkan melalui sahabatnya Ptr. Yohanes Kore, OFM telah mendirikan pendidikan satu atap berpola asrama di sentani dengan nama Kolese Antonius Padua untuk mendukung anak-anak Panti Asuhan Polomo dan Panti Asuhan Putri Kerahiman Hawai.
Sejak tiga tahun lalu beberapa tokoh umat katolik yang sebagian besar pernah dididik oleh misionaris Katolik mulai bekerja sama dengan Pastor Nico Dister, OFM, mengingat usia Pastor Nico yang semakin tua dan sering sakit-sakitan.
Tepatnya tanggal 15 Oktober 2017 di Susteran Maranatha DSY Waena sejumlah tokoh awam Katolik menyatakan kesanggupannya terlibat dalam kegiatan sosial meneruskan semangat Sr. Mariecen Warson, DSY dan Pastor Nico Dister, OFM dalam sebuah acara pelantikan Badan Pengurus YAPUKEPA, bahkan mengangkat seorang direktur eksekutif untuk mengatur unit pelayanan YAPUKEPA yang saat ini berjumlah sebelas unit. Drg. Aloysius Giyai, M.Kes yang bertindak sebagai Ketua Badan Pembina YAPUKEPA melantik sejumlah tokoh umat diantaranya : Yusan Yeblo, Herald Berhitu, SPd, MM, Thadius Muliait sebagai anggota badan pembina, Drs. Frans Mote, M.Si, Dra. Bernadetha Mahuse, Drs. Yohanis Maturbongs, M.Hum dan Luliana Sandjaya sebagai badan pengawas. Carlos Matuan, S.St.Pi, MM yang sejak tiga tahun lalu dipercayakan sebagai Ketua Pengurus YAPUKEPA kembali dipercayakan oleh badan Pembina karena selalu hadir dan memperjuangkan YAPUKEPA agar lebih baik, dengan beranggotakan anggota baru diantaranya : Laurentius H. Maturbongs, SP, M.Sc, Rita Thang, Piter Tukan, Thomas Darmadi, Stanis Kasipdana, Amd. Kom. Untuk mengurus keuangan melibatkan Adriana Banne Ribo, SE, dan Yudith Pricilia. Sedangkan bidang-bidang pendampingan karya sosial diantaranya Laurens Wantik, S.Pd, M.Pdsi, Elpius Hugi, Allo Yopeng, Spey Bidana, Alfonsa Wayab, dr. Antoniu Tony Mote, Theodorus Kosay, Hengky Kosay, Wily Irianto Sunur, Julio Pereira, Hendrik, Fernandez, dan Cyprianus Yongky. Di saat yang sama, Ketua Badan Pengurus YAPUKEPA Carlos Matuan melantik Direktur Eksekutif YAPUKEPA karena selama 25 tahun YAPUKEPA berdiri tanpa direktur, maka Florry Koban yang saat ini ketua umum Ikatan Alumni Teruna Bakti Jayapura dipercayakan sebagai Direktur Eksekutif untuk menlanjutkan semangat mantan kepala sekolah SPG Teruna Bakti Alm. Sr. Maicen Warson, DYS.
Suara bagi kaum terlantar, kaum kecil, dan anak-anak Yatim Piatu oleh drg. Aloysius Giyai, M.Kes, Ketua Badan Pembina YAPUKEPA.
Di akhir acara pelantikan dr. Aloysius Giyai, M. Kes menyampaikan penghargaan kepada Polik Robertus yang sedang bersemangat melayani orang sakit secara gratis, serta memberikan kabar gembira bahwa Pemerintah Provinsi Papua akan membantu operasional Polik Robertus pada tahun 2018 sebesar 400 juta, serta mendorong semua orang tanpa terkecuali agar bahu membahu membantu anak-anak terlantar, kehilangan perhatian, orang sakit, buta aksara, korban KDRT dan anak-anak sekolah yang saat ini sedang ditangani YAPUKEPA. Hingga saat ini semua orang yang sedang didampingi oleh YAPUKEPA selalu mempunyai jam doa khusus untuk para penyumbang, baik doa pribadi maupun doa secara bersama-sama. (Hidup Katolik On Line)